發(fā)布：2022-09-20
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來源：頂巨智能
?1.直動(dòng)式。
只允許手臂沿三個(gè)直角坐標(biāo)做直線運(yùn)動(dòng)，即手臂只做彈性升降平移運(yùn)動(dòng)。其運(yùn)動(dòng)比例圖可以是直線、矩形平面或長方體。
伺服機(jī)械手多自由度機(jī)械手是一種自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，它可以模仿人體四肢的功能，并允許對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制，從而可以根據(jù)預(yù)定的要求運(yùn)輸工件或操作工具。
2.逆變換類型。
伺服機(jī)械手，其在手臂中的活動(dòng)水平是倒置的，結(jié)合手臂的彈性和波動(dòng)，形成一個(gè)完整的反向過渡伺服機(jī)械手。其特征概括為圓，其特征運(yùn)動(dòng)是反向的，為方便起見稱為逆變換。
逆變換和直平移伺服機(jī)械手具有運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)、空間小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作規(guī)模大等優(yōu)點(diǎn)，目前多為一種類型。
3.投球類型。
這種運(yùn)動(dòng)學(xué)伺服機(jī)械手除了水平反轉(zhuǎn)外，還有手臂俯仰的活動(dòng)。這兩種活動(dòng)和手臂的彈性活動(dòng)構(gòu)成了一個(gè)完整的俯仰伺服機(jī)械手。它的運(yùn)動(dòng)比例圖是一個(gè)空心球，它的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是俯仰，為方便起見稱為俯仰。
俯仰伺服機(jī)械手具有相同的尺寸和空間，可以延伸到地面完成從地面提取工作的任務(wù)。其缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)不直觀，結(jié)構(gòu)混亂，手臂有兩次反向運(yùn)動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致手臂末端位置誤差隨著手臂的伸展而擴(kuò)大。
4.伺服機(jī)械手和屈伸臂。
它由上臂和前臂組成。伺服機(jī)械手液壓機(jī)械手采用液壓動(dòng)力和電液伺服控制，具有動(dòng)作靈活、負(fù)載剛性高、精度高、響應(yīng)速度快、功率重量比大的優(yōu)點(diǎn)，更適合大功率負(fù)載搬運(yùn)場合。
它的結(jié)構(gòu)更類似于人的上肢，可以提取手臂伸長半徑大的球形工件，具有很大的靈活性。與其他類型相比，柔性延伸伺服機(jī)構(gòu)具有空間小、工作規(guī)模大、能夠繞過障礙物提取工件的特點(diǎn)。
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